NAC：ノーボ・アクティブ・コンプライアンスユニット（研磨用押しつけ圧力制御ユニット）

主な機能

Nordbo Active Compliance unit (NAC)は、精密な力制御を必要とする作業を容易に行えるようにします。 NACは部品の接触を検知し、ツールと部品の最初の接触をソフトにすることで、過研磨を防止します。

[A0001] NAC-S20-150.jpg

項目	数値
推力（最大フォース）	（押し付け）150N、（引き）110N
ストローク	20 mm
最大モーメント	16 Nm
サイズ	110x 110 mm
厚み	（縮んだ時）121 mm、（伸びた時）141 mm
重量	2.6 kg
電源容量	DC24V、2A（最大）
エアー消費量	12 L/min
エアー供給圧力	0.6 MPa（推奨）　＊0.1MPa以上で使用可能ですが、推力が25N/0.1MPa前後、低下します。
最大エアー圧力	1.0MPa
通信インターフェース	Ethernet/IP､デジタルIO（NPN）
使用温度範囲	0 ～ +50度
湿度（周囲環境）	85%以下

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NAC-S20-15 には以下のものが含まれています。

溶接跡のサンディング

この動画の場合、力覚センサーを使用せず、ロボットプログラムを使って研磨をします。

URではWaypointと呼ばれる座標を使い、人がWaypointを教示し、工具とワークの当たりの強さをNACが調整します。

木材のサンディング

この動画の場合、NACに加え、軌跡をロボットに教示するためのミミックキットも合わせて使用しています。

ワークへの当たりの強さを目視しながら、ミミックで軌跡を生成できるため、点ではなく、線で経路生成を連続的に対応することが可能です。