IR（赤外線）トラッカーを最大限に活用する方法
ミミック-IRキットの全体像
- 赤外線を使用し、トラッカー（Tracker）の位置をライトハウスで認識し、その動きをノーボ・コントローラ経由で、ロボットコントローラに認識させます。
- ライトハウスとトラッカーの間が無線で通信するため、スプレー塗装など空中での作業の模倣に向いています。
- ジョイスティックのポインター（Joystick Pointer）の部分は、スプレーや工具など実際のアプリケーションに合わせて、カスタマイズ対応可能です。3Dプリンターで自作して、より精度を高めることが可能です。
- 1台のコントローラーが1台のロボットを制御します。
- アンロックライセンスを購入いただくことで、1台のコントローラを使い、複数のロボットへプログラムを共有することも可能です。
- ドングルは、付属のクレードル（Dongle Cradle）もしくは、コントローラのUSB-Aポートへ挿して使用します。
＜ 使用上の注意点 ＞
- ライトハウスの視界からトラッカーが範囲外に外れたり、ライトハウスとトラッカーの間が遮られた状態になると、トラッキングできなくなります。
- ドングル（Dongle）とトラッカーは事前にペアリングされた組み合わせになっており、異なる組み合わせでの使用はできません。
用語の説明
ライトハウス（ベースステーション）
トラッカー
ライトハウス（Lighthouse）について
- 電源が入っているときは、ライトハウスを動かさないようにしてください。
電源が入っているとき、ライトハウスの内部では小さな部品が回転しています。回転中に動かすと、これらの部品が意図したように回転しないことがあります。
- ライトハウスは可動部とは別に固定してください。
周囲の振動により、ライトハウス自体が振動することがあります。その結果、スムーズなトラッキングができなくなったり、トラッキングができなくなったりすることがあります。
一般的には、ロボットが固定されているものとは別の要素にLighthouseを固定することをお勧めします。
【注意】ティーチングの途中やティーチングの後に、ライトハウスを動かしてしまうと、キャリブレーションされた位置情報がずれてしまうため、トラッカーで記憶した軌跡をなぞることができなくなります。
- 水平方向の有効角度：150度
- 垂直方向の有効角度：110度
- トラッカーの有効な距離：0.5～7m
ステータスランプには以下が表示されます：
ハードウェアの種類によって、ベースステーションが通常モードの時に白色または緑色。
ベースステーションが安定するのを待機中の時に、青色または青色に点滅。この状態のままに変化がない場合は、しっかりと取り付けられているか、振動のない面に取り付けられているかどうかを確認してください。
エラーがあると赤く点滅します。
トラッカー（Tracker）について
トラッカーの凹みすべて、指などで塞がないように使用してください。
凹みの中に検出用のデバイスがあり、ライトハウスの検出エラーか、精度の誤差が生まれやすくなります。
トラッカーに緑のランプが点灯していれば、トラッカーはオンになっており、使用可能です。
- 消灯：電源OFF
- 緑：使用可能
- 青：通信中（Bluetooth）
- 白 USBケーブルが刺さった状態
確認事項
LEDが点灯しない場合、トラッカーの充電が切れている可能性があります。
USB-Cコネクタを使って充電した後に、再度接続をしてください。
IRトラッカーの最適なトラッキング
IRトラッカーは、トラッキングに光を使用します。
そのため、反射している表面はトラッキングに影響を与える可能性があります。
トラッキングに問題がある場合、ライトハウスやトラッカーの近くに反射する面がないか確認してください。